自分がコミュ障過ぎて辛い

26歳(今年で27歳)の男性です。
自分がコミュ障過ぎて辛いです。
そのせいで中学時代や高校時代は同級生と上手く人間関係を築けず嫌われていじめられてきました。
また社会人になっても前よりは少しマシになりましたが教えてもらってもなかなか仕事が覚えられなかったり分からなかったからきちんと聞いてみたいな事を言われてしまったりして現場の人からきつく当たられてしまった事もありました。
というか直接何かを言われた訳ではないですがどこか自分には冷たいというかそういうものを感じます(もともとそこまで社交的でない人がほとんどなので思い過ごしかもしれませんが)
またコミュ障で人間関係に失敗し続けてしまったという事もあり26歳にもなって未だに恋愛経験すらありません。
ココトモの皆さんを含めて自分以外の周りの人間は全員きちんと人間関係を築いて幸せになってるなか自分ばかりがコミュ障で不幸です。
やはり学生時代に人間関係が築けないやつは社会人になってもコミュ障なダメ人間になるという事が分かってしまった気がします。
人と上手くやって幸せになるにはどうすれば良いでしょうか？